図のように、直角三角形の3辺をそれぞれ直径とする半円を外側にかいた。直角をはさむ2辺を $a$、$b$、斜辺を $c$ とし、$a = 6$ cm、$b = 8$ cm のとき、3つの半円の面積の合計は何 cm² か。